中国宁波网记者 成良田 实习记者 尹幸芷 通讯员 高晓静
茹浩磊最近有点小忙，邀约不断：上周刚从郑州出差回来，下周又要去趟上海，接下来还要去连云港……
茹浩磊是中国科学院宁波材料技术与工程研究所(以下简称宁波材料所)机器人视觉技术团队高级工程师、高空作业机器人项目负责人。春节将至，茹浩磊和团队却行程满满，马不停蹄。
“这些天，来对接洽谈的很多，都拜这些‘蜘蛛侠’所赐。”在宁波材料所一间实验室里，茹浩磊指着攀附在曲面垂直钢板上的爬壁机器人说。
机器人装着几个轮子或是两条履带，上面搭配一个平台，外加一些传感器，吸附在垂直的钢板上。乍一看，其貌不扬。记者心里正犯嘀咕，其中一款机器人突然动起来，在垂直的钢板上，以不紧不慢的速度随意游走起来。
“不同复杂钢结构应用场景，都能顺利攀爬上去。”一旁操作的工程师苏阔说，前些天，他们就是带着这款爬壁机器人去了郑州高铁站，对高铁风雨棚钢结构立柱进行了测试工作。
“为什么它不会掉下来？”
“在钢结构立面作业时，爬壁机器人会不会意外坠落，以及作业是否安全可靠，是研发时必须优先考虑的问题。目前，金属立面作业基本采用磁吸附方式，在断电等极端情况下，采用永磁吸附技术能保证机器人不会坠落。”苏阔解释。
不只是爬壁，这款机器人最终还能实现负重爬行、障碍物识别与避障、功能检测、高精度定位等功能。
“我们开发的检测机器人，搭载高清摄像头传感器以及我们自主研发的缺陷识别软件。”研究员肖江剑说，“当捕捉到高空钢结构表面微小的漆面裂痕、锈蚀等缺陷时，就会通过激光定位系统进行标记和数据回传，便于后续的维修作业。”
国内高铁风雨棚立柱的直径一般一米左右，多为金属材质，受风吹日晒以及雨水腐蚀，一旦外部涂层有损坏，就会存在不同程度的安全隐患。
以前，这种立柱维护主要靠人工操作，需要先搭脚手架，再由工人攀高作业。不仅存在安全风险，还有耗时长、占用轨道等痛点。
“使用这款三轮曲面自适应清洗机器人，装备多模态感知系统、激光除锈设备，可应对不规则复杂曲面、空间折角等表面除锈去漆作业，脏活累活轻松搞定。”茹浩磊自信满满。
除了曲面自适应清洗机器人，垂直曲面钢板上，还挂着磁力爬壁检测机器人、曲面自适应柔性履带爬壁机器人等。“这些都是已经研发定型的，每一款都有自己的应用场景。”茹浩磊说。
比如，跨海大桥、船舶外板、大型储罐、风电塔筒等各种不同尺寸、不同结构的装置检测维修。
为什么研发这些机器人？
“研发能爬壁的高空作业机器人，起初源于宁波本地一家企业对船舶开展检测除锈的需求。后来发现，它应用场景太大了。”茹浩磊说。
全国钢结构桥梁、风电塔、化工储罐、船舶、核电等大型金属立面，量大面广。这些设施的高空作业场景，对可靠性、安全性和作业效率的要求逐年升高，传统人工作业模式已无法满足钢结构作业要求，还大大限制了高空作业的高效性和精准性。
需求和痛点，就是创新着力点。
两年多时间里，研发团队在资源有限、经费短缺、人才不足等困难和挑战下，围绕钢结构下高空作业机器人的负载力、自主导航、高效避障等持续攻坚，取得了多项成果，研发出最大负载50公斤高空作业机器人，可实现最小800毫米直径的立柱爬行。
“这段时间，不少企业和单位来联系，给了我们不少信心。接下来，我们还将前往连云港，挑战复杂的核电站核岛穹顶内壁污渍清理作业。”茹浩磊表示，这些测试场景，有利于机器人持续升级。未来，研发上要实现更加智能化、轻量化、紧凑化、低成本化，使用户有更好的体验。
正聊着，实验室内又传来了机器人的声响，它又上墙了，正飞檐走壁。